基于视觉的软体机器人控制用于无面具头颈部癌症放疗
机器人学
2016-10-06 v1
摘要
本文展示了一项针对气动软体机器人执行器控制的持续研究，旨在解决无面具头颈部癌症放疗中的精确患者定位问题。我们采用传感器融合方案，使用两个 RGB-D 传感器来更好地估计患者头部的俯仰运动。利用系统辨识预测误差模型获得线性时不变状态空间模型，随后基于该模型设计线性二次高斯反馈控制器，根据感知到的头部俯仰运动来操控患者头部位置。实验证明了我们方法的成功。
引用
@article{arxiv.1610.01481,
title = {Vision-based Control of a Soft Robot for Maskless Head and Neck Cancer Radiotherapy},
author = {Olalekan P. Ogunmolu and Xuejun Gu and Steve Jiang and Nicholas R. Gans},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.01481},
year = {2016}
}