VisFly：用于训练视觉飞行策略的高效且通用的模拟器
机器人学
2024-09-10 v4
摘要
我们提出了 VisFly，一个用于利用强化学习算法高效训练基于视觉的飞行策略的四旋翼机模拟器。VisFly 提供了用户友好的框架和接口，利用 Habitat-Sim 的渲染引擎实现每秒超过 1 万帧的渲染速度，能够处理运动和传感器数据。该模拟器集成了可微物理引擎，并与 Gym 环境无缝集成，便于实现各种学习算法。它支持直接导入与 Habitat-Sim 兼容的开源场景数据集，使训练能够同时在多样化的真实环境中进行。为验证模拟器的有效性，我们还提供了三个依赖视觉观测的典型飞行任务的强化学习示例。该模拟器现已在 [https://github.com/SJTU-ViSYS-team/VisFly] 提供。
关键词
引用
@article{arxiv.2407.14783,
title = {VisFly: An Efficient and Versatile Simulator for Training Vision-based Flight},
author = {Fanxing Li and Fangyu Sun and Tianbao Zhang and Danping Zou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.14783},
year = {2024}
}