VizFlyt：面向自主空中机器人感知导向的教学框架
机器人学
2025-04-03 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
自主空中机器人正变得越来越普遍。面向培养下一代劳动力以满足日益增长的市场需求， hands-on 的空中机器人课程至关重要。这样一种高效且富有说服力的课程依赖于可靠的测试平台。本文提出 VizFlyt，一个面向空中机器人课程的开源感知导向硬件-在环 (HITL) 照片逼真测试框架。我们利用来自外部定位系统的姿态信息，通过 3D 高斯溶解技术生成实时且照片逼真的视觉传感器。这使得在碰撞障碍物的风险下，对空中机器人的自主算法进行无压力测试成为可能。我们实现了超过 100Hz 的系统更新速率。最后，我们基于过去的经验，提出一种基于 VizFlyt 的全新开源和开硬件课程，用于未来教学。我们在各种实际 HITL 实验中测试了该框架，并呈现结果表明该系统高效且具有广泛的应用潜力。代码、数据集、硬件指南和演示视频均可在 https://pear.wpi.edu/research/vizflyt.html 获取。
引用
@article{arxiv.2503.22876,
title = {VizFlyt: Perception-centric Pedagogical Framework For Autonomous Aerial Robots},
author = {Kushagra Srivastava and Rutwik Kulkarni and Manoj Velmurugan and Nitin J. Sanket},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.22876},
year = {2025}
}
备注
Accepted at ICRA 2025. Projected Page: https://pear.wpi.edu/research/vizflyt.html