VeRecycle: 从概率证书中重新获取随机动力学系统后的保证

在真实世界中运行的自主系统会遇到各种不确定性。概率神经 Lyapunov 认证是证明非线性随机动力学系统安全性的强大方法。当面临超出模型不确定性范围的变化时，例如未识别的障碍物，概率证书必须迁移到新的系统动力学中。然而，即使变化局限于已知状态空间的一个已知部分，现有方法仍需完全重新认证，这在神经证书上尤其昂贵。我们提出 VeRecycle，即为离散时间随机动力学系统重新获取保证的首个框架。VeRecycle 在系统动力学仅在给定状态子集中偏离时，高效地重用概率证书。我们提出通用的理论依据和算法实现。实验评估显示，VeRecycle 在保存显著计算资源的同时，实现了具竞争力的概率保证，用于组合神经控制。