特定车型航点生成
人工智能
2023-05-22 v1 人机交互
机器人学
系统与控制
系统与控制
摘要
我们开发了一种通用机制，用于从驾驶行为的概率基础模型生成特定车型类型的航点序列。许多基础行为模型是在不包含车辆信息的数据上训练的，这限制了它们在规划等下游应用中的效用。我们的新方法通过利用用于生成特定车辆控制器的强化学习算法的副产物，将此类行为预测模型有条件地专门化为特定车型。我们展示了如何将特定车辆的价值函数估计与通用概率行为模型组合，以生成比与车辆无关对应物更可能具有物理合理性的特定车型航点序列。
引用
@article{arxiv.2208.04987,
title = {Vehicle Type Specific Waypoint Generation},
author = {Yunpeng Liu and Jonathan Wilder Lavington and Adam Scibior and Frank Wood},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.04987},
year = {2023}
}