TridentNet：一种用于动态轨迹生成的条件生成模型
机器人学
2022-03-29 v4
摘要
近年来，各类最先进的自动驾驶车辆系统与架构相继提出。这些方法包括依赖高精（HD）地图的规划器，以及以端到端方式学习自动驾驶智能体控制的模型。尽管端到端模型旨在解决 HD 地图带来的可扩展性约束，它们却无法针对不同车辆与传感器配置泛化。为弥补这些不足，我们引入一种方法，利用轻量地图表示、显式施加几何约束，并借助条件生成模型学习可行轨迹。其他贡献包括一个用于定量验证我们所提模型的新数据集。结果表明相对误差较低，有望转化为可行驶轨迹。本工作所创建的数据集已在线公开。
引用
@article{arxiv.2101.06374,
title = {TridentNet: A Conditional Generative Model for Dynamic Trajectory Generation},
author = {David Paz and Hengyuan Zhang and Henrik I. Christensen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.06374},
year = {2022}
}
备注
13 pages, 6 figures, IAS-16