TridentNetV2：用于动态轨迹生成的轻量级图形化全局规划表示
机器人学
2022-03-29 v1
摘要
我们提出一种用于自主导航的动态轨迹生成框架，其不依赖 HD 地图作为底层表示。高精（HD）地图已成为大多数自动驾驶框架的关键组件，其包含以厘米级标注的完整道路网络信息，包括可通行航点、车道信息与交通信号。相反，所提出的方法在给定基于图的名义全局规划与轻量级场景表示的情况下，实时建模可行自我中心轨迹的分布。通过嵌入如人行横道、停车标志与交通信号等上下文信息，我们的方法在包含多样交叉口机动动作的多个城市导航数据集上实现了低误差，同时保持实时性能并降低网络复杂度。所引入的相关数据集已在线公开。
引用
@article{arxiv.2203.14019,
title = {TridentNetV2: Lightweight Graphical Global Plan Representations for Dynamic Trajectory Generation},
author = {David Paz and Hao Xiang and Andrew Liang and Henrik I. Christensen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.14019},
year = {2022}
}
备注
7 pages, Accepted at ICRA 2022