VBCA：一种用于自主无人机系统的虚拟力聚类算法
网络与互联网体系结构
2016-07-19 v1 多智能体系统
系统与控制
摘要
我们考虑了空中无人机系统的高效三维(3-D)覆盖定位问题。我们的解决方案借鉴分子几何学，其中围绕中心原子的电子对之间的力安排其位置。本文中，我们提出了一种基于虚拟力的无人机网络自主定位(VBCA)三维聚类算法。这些虚拟力诱导无人机间的交互并构建系统拓扑。我们方法的优势在于：(1)虚拟力使无人机能够自组织定位过程；(2)VBCA可完全局部化实现。大量仿真表明，我们的虚拟力聚类方法产生了可扩展的三维拓扑，展现出近最优体积覆盖。VBCA针对变化的节点数量触发高效的拓扑重排，同时向中心无人机提供网络连接。我们还对比了VBCA与现有方法实现的体积覆盖，发现VBCA效率高出至多40\%。
引用
@article{arxiv.1607.05048,
title = {VBCA: A Virtual Forces Clustering Algorithm for Autonomous Aerial Drone Systems},
author = {Matthias R. Brust and Mustafa Ilhan Akbas and Damla Turgut},
journal= {arXiv preprint arXiv:1607.05048},
year = {2016}
}