PSO 在机器人动力学参数估计中的应用；第二部分：鲁棒性
机器人学
2012-11-07 v1
摘要
本文分析了第一部分中提出的基于 PSO 的机器人动力学参数估计方法的鲁棒性。我们尝试通过实验不同的潜在代价函数来提高 PSO 方法的鲁棒性。仿真系统为圆柱坐标机器人；通过仿真激发机器人，采集样本，向样本添加误差，并利用含噪样本通过所提出的方法估计机器人参数。我们将该方法与最小二乘法、总体最小二乘法和鲁棒最小二乘法进行了比较。
引用
@article{arxiv.1211.1332,
title = {Use of PSO in Parameter Estimation of Robot Dynamics; Part Two: Robustness},
author = {Hossein Jahandideh and Mehrzad Namvar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1211.1332},
year = {2012}
}
备注
6 pages, 1 figure, 5 tables, Published in the International Conference on System Theory, Control and Computing 2012 (IEEE) Proceedings, to be indexed in IEEExplore