融合GPS的不确定性感知紧耦合LIO-SLAM
机器人学
2022-09-22 v1
摘要
配送机器人旨在实现高精度以促成完全自主。需要人行道周边的精确三维点云地图来估计自身位置。无论是否使用回环闭合方法，由于传感器漂移，在绘制较大城市或城区地图后，累积误差会逐渐增加。因此，使用发生漂移或错位的地图存在高风险。本文提出了一种融合GPS以更新三维点云并消除累积误差的技术。所提方法与其他现有方法在定量比较与定性评估中均展现出优异结果。
引用
@article{arxiv.2209.10047,
title = {Uncertainty-Aware Tightly-Coupled GPS Fused LIO-SLAM},
author = {Sabir Hossain and Xianke Lin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.10047},
year = {2022}
}
备注
10 pages, 11 figures