UAVGENT：面向语言引导的分布式控制框架
机器人学
2026-02-17 v1 多智能体系统
系统与控制
系统与控制
摘要
我们研究了语言在环控制用于多无人机系统，该系统在保持形式化鲁棒性保证的前提下，执行不断演化的高层任务。我们提出了三层体系结构，其中（i）人类操作员发布自然语言指令，（ii）基于 LLM 的监督器定期解释、验证并纠正指令任务，以最新状态和目标估计为上下文，（iii）分布式内环控制器仅使用本地相对信息跟踪结果。我们推导了在受限扰动和由 LLM 更新引起的分段光滑参考（包括离散跳跃）下的跟踪性能理论保证。总体而言，我们的结果说明了如何将集中化的语言任务推理与分布式反馈控制相结合，以实现具有可证明鲁棒性和稳定性的复杂行为。
引用
@article{arxiv.2602.13212,
title = {UAVGENT: A Language-Guided Distributed Control Framework},
author = {Ziyi Zhang and Xiyu Deng and Guannan Qu and Yorie Nakahira},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.13212},
year = {2026}
}