基于路径处理的无人机轨迹规划
机器人学
2025-01-15 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文考察了初始猜测对无人机（UAV）轨迹规划的影响，其轨迹规划以最优控制问题（OCP）的形式表述。通过数值方法求解 OCP 采用伪谱方法。我们的做法利用通过 Lazy Theta* 识别的路径，并结合已知约束和 UAV 行为模型，作为初始猜测。我们的发现表明，合适的初始猜测对计划轨迹有积极影响。我们也为未来研究指出了有前景的方向。
关键词
引用
@article{arxiv.2407.01366,
title = {UAV Trajectory Planning with Path Processing},
author = {Zdeněk Bouček and Miroslav Flídr and Ondřej Straka},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.01366},
year = {2025}
}
备注
6 pages, submitted to ICARCV2024 conference