双手协调的双层注意力优化

人类智能体执行的双手任务相比赛博物理智能体呈现独特的最优控制考量。这些考量包括最小化注意力、将注意力分配至两只孤立的手，以及协调双手以达成更广泛的目标。本文提出一种双层控制器以捕捉这些考量。上层求解注意力分配问题，而两个下层控制器（每只手一个）利用上层给出的解跟踪轨迹。我们引入一种注意力控制器公式，其中注意力为一个向量，受限于由下层控制器任务规范决定的双曲可行域内。该双层控制器用于优化单人乒乓球游戏，智能体需在两个球拍间尽可能长时间地回击球。我们发现，在下层控制器之上增加注意力层使智能体能协调左右手，从而在回击任务过程中最小化注意力和控制代价。