基于信任的多机器人包围掩护符号运动规划
机器人学
2022-01-07 v1
摘要
多机器人包围掩护需要及时协调机器人团队成员。符号运动规划（SMP）可为具有高层时序逻辑任务需求的机器人运动规划提供可证明正确的解。本文旨在开发一个多机器人系统（MRS）安全可靠的 SMP 框架，以满足受时序逻辑约束的复杂包围掩护任务。首先提出一种去中心化 SMP 框架，其保证 MRS 复杂包围掩护任务的正确性与并行执行。随后通过参考地形中机器人的可通行性与视线构建计算信任模型。该信任模型预测各机器人团队执行任务规划时潜在行为的可信度。采用 Dijkstra 搜索策略探索最可信的任务与运动规划，以保证 MRS 包围掩护的可靠性。在 ROS Gazebo 中实施机器人仿真以证明所提框架的有效性。
引用
@article{arxiv.2201.01882,
title = {Trust-based Symbolic Motion Planning for Multi-robot Bounding Overwatch},
author = {Huanfei Zheng and Jonathon M. Smereka and Dariusz Mikulski and Stephanie Roth and Yue Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.01882},
year = {2022}
}