面向异构多机器人系统的人机信任集成任务分配与符号运动规划
机器人学
2018-12-04 v1 多智能体系统
摘要
本文提出了一种用于多机器人系统（MRS）并发执行一组任务的人机信任集成任务分配与运动规划框架。一组并行任务规范与 MRS 联结以合成一个任务分配自动机。任务分配自动机的每个转移都关联着人类对相应机器人的总信任值。此处，人机信任模型通过动态贝叶斯网络（DBN）构建，考虑了单个机器人性能、安全系数、人类认知负荷和任务分配的总体评估。因此，可以基于任务分配自动机中每个机器人的当前信任值搜索具有最大编码人机信任的任务分配路径。符号运动规划（SMP）在各机器人获得动作序列后实施。该任务分配路径可利用此基于 DBN 的信任模型间歇更新。整体策略通过包含 5 个机器人和 3 个并行子任务自动机的仿真进行了演示。
引用
@article{arxiv.1810.11541,
title = {Human-Robot Trust Integrated Task Allocation and Symbolic Motion planning for Heterogeneous Multi-robot Systems},
author = {Huanfei Zheng and Zhanrui Liao and Yue Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.11541},
year = {2018}
}