TruPercept：基于合成数据的自动驾驶车辆协同感知信任建模
多智能体系统
2019-09-18 v1 计算机视觉与模式识别
机器人学
摘要
自动驾驶车辆（AVs）的车间通信有望在感知鲁棒性方面提供显著益处。我们提出了一种AVs通信感知观测的新方法，该方法通过对提供报告的同伴进行信任建模加以调节。基于经本地验证的所报告目标检测的准确性，通信消息可被融合以在超出视距及距自车很远的距离上增强感知性能。我们还提出了一个新的合成数据集，可用于测试协同感知。TruPercept数据集包含不可靠与恶意行为场景，以实验协同感知引入的一些挑战。TruPercept运行时与评估框架允许模块化组件替换，以促进消融研究以及我们能够展示的新的信任场景的创建。
引用
@article{arxiv.1909.07867,
title = {TruPercept: Trust Modelling for Autonomous Vehicle Cooperative Perception from Synthetic Data},
author = {Braden Hurl and Robin Cohen and Krzysztof Czarnecki and Steven Waslander},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.07867},
year = {2019}
}