规划器的先验唯心主义：从规划视角评估自动驾驶感知

评估自动驾驶中感知模块的性能是开发复杂智能系统中最关键的任务之一。虽然从传统计算机视觉任务采用的模块级单元测试指标在某种程度上可行，但以一致且整体的方式衡量感知噪声对自动驾驶车辆驾驶质量的影响仍远未被充分探索。在这项工作中，我们提出了一个有原则性的框架，提供对感知模块中的错误给实际控制车辆的自动驾驶智能体规划所施加影响的连贯且系统的理解。具体而言，规划过程被表述为期望效用最大化，其中来自上游模块的所有输入信号共同提供世界状态描述，规划器通过最大化由世界状态和动作共同决定的期望效用来争取最优动作。我们展示，在实际条件下，目标函数可表示为希尔伯特空间中世界状态描述与效用函数的内积。这一几何解释实现了分析世界状态估计中噪声对规划影响的新途径，并导出了评估感知的通用度量。整个框架类似于经典哲学文献中的先验唯心主义思想，这也赋予了我们的方法其名称。