面向内窥镜手术激光扫描的腱驱动检流计开发

在神经外科手术（如脑肿瘤切除）中，需要精确的病理感知、成像和组织操作。精确的肿瘤边缘识别和切除可以防止肿瘤进一步生长并保护关键结构。具有小激光直径和操控能力的手术激光器，通过穿越复杂解剖结构，然后提供能量来感知、可视化和影响组织，可以实现新的微创手术。本文介绍了一种小型腱驱动检流计的设计，该检流计可作为可操控手术激光器的末端执行器工具。文中提出并推导了检流计传感器的设计、制造和运动学模型。该检流计可精确旋转至30.14度（或激光反射角60.28度）。推导并验证了从输入腱行程到输出检流计角度变化的运动学映射，以及将连续体关节末端与激光终点相关联的正向运动学模型。