面向弹性无人机：GPS拒止环境与传感器漂移下的逃逸时间
系统与控制
2024-09-23 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文考虑了一种用于无人机（UAV）的弹性状态估计框架，其集成了类卡尔曼滤波器状态估计器与攻击检测器。当检测到攻击时，由于GPS信号不包含合法信息，状态估计器仅使用IMU信号。这种有限的传感器可用性引发了传感器漂移问题，使传感器估计的可靠性受到质疑。我们提出一种新的弹性度量——逃逸时间，作为估计误差以高概率保持在可容忍区域内的安全时间。本文分析了所提弹性估计框架的稳定性，并量化了逃逸时间的下界。此外，无人机模型的仿真展示了所提框架的性能并给出了分析结果。
引用
@article{arxiv.1906.05348,
title = {Towards Resilient UAV: Escape Time in GPS Denied Environment with Sensor Drift},
author = {Hyung-Jin Yoon and Wenbin Wan and Hunmin Kim and Naira Hovakimyan and Lui Sha and Petros G. Voulgaris},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.05348},
year = {2024}
}