迈向野外长期机器人技术

在本文中，我们强调大规模数据集对于提升野外机器人能力的关键重要性，特别是在自然环境中。虽然存在许多针对城市和郊区的数据集，但针对自然环境的数据集很少。我们最近的基准WildPlaces和WildScenes通过提供森林型环境中的同步图像、激光雷达、语义和精确6自由度位姿信息来填补这一空白。我们强调了该数据集的多模态性质，并讨论和展示了它在各种下游任务中的实用性，例如地点识别以及2D和3D语义分割任务。