面向航天器与碎片碰撞研究的通用化仿真框架
机器人学
2023-04-26 v1 符号计算
摘要
近年来，刚体系统计算机仿真器已成功用于改进和拓展新型空间机器人研发领域，成为空间机器人任务初步调研与评估的主导工具。然而，性能的显著进步尚未伴随建模能力的提升，后者仍局限于对真实系统非常基础的表示。我们提出一种利用计算机代数系统（CAS）生成的符号模型来建模与仿真含碰撞多体动力学的新方法。尽管其他领域对接触动力学的相关研究依赖于常见多体系统的既有模型（如工业机械臂、人形机器人和轮式机器人），我们的重点在于使研究者能够开发不常见或尚未制造出的系统新设计模型：例如小型航天器机械臂。本文中，我们展示了该方法在探究航天器—碎片碰撞动力学方面的效用。
引用
@article{arxiv.2304.12799,
title = {Towards a generalizable simulation framework to study collisions between spacecraft and debris},
author = {Simone Asci and Angadh Nanjangud},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.12799},
year = {2023}
}