基于控制李雅普诺夫函数二次规划的双足机器人行走力矩饱和
系统与控制
2013-03-01 v1 机器人学
最优化与控制
摘要
本文提出了一种新方法，可将用户定义的控制输入饱和直接纳入双足机器人控制李雅普诺夫函数（CLF）行走控制器的计算中。作者先前的工作已证明了 CLF 控制器在稳定双足行走机器人周期步态方面的有效性，而当前的工作通过提供一种更有效的处理控制饱和的手段对这些结果进行了扩展。这种基于以 1 kHz 控制更新频率运行的凸优化例程的新方法，不仅可用于处理力矩饱和，还可用于将一整套用户定义的约束纳入 CLF 控制器的在线计算中。本文最后给出了主要结果在双足机器人 MABEL 上的实验实现。
引用
@article{arxiv.1302.7314,
title = {Torque Saturation in Bipedal Robotic Walking through Control Lyapunov Function Based Quadratic Programs},
author = {Kevin Galloway and Koushil Sreenath and Aaron D. Ames and J. W. Grizzle},
journal= {arXiv preprint arXiv:1302.7314},
year = {2013}
}