面向自主挖掘机的时间可变最小力矩轨迹优化
机器人学
2020-06-02 v1
摘要
本文提出了一种考虑土-具相互作用的自主挖掘机最小力矩与时间可变轨迹优化方法。该方法将挖掘运动生成表述为轨迹优化问题，并考虑了几何、运动学与动力学约束。为生成时间高效的轨迹并提升整体优化效率，我们提出了一种时间可变轨迹优化机制，使轨迹上各关键点之间的时间间隔也作为优化变量。因此，该方法使用较少的关键点并减少了优化变量的总数。我们进一步引入了考虑铲斗几何形状与土壤物理特性的土-具相互作用力模型。在高保真动态模拟器上的实验结果表明，我们的方法能够生成满足挖掘任务约束且适应不同土壤条件的可行轨迹。
引用
@article{arxiv.2006.00811,
title = {Time Variable Minimum Torque Trajectory Optimization for Autonomous Excavator},
author = {Yajue Yang and Jia Pan and Pinxin Long and Xibin Song and Liangjun Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.00811},
year = {2020}
}