基于滑翔机的声学多普勒海流剖面仪（ADCP）当前估计与导航的理论进展
最优化与控制
2022-07-22 v2 机器人学
系统与控制
系统与控制
摘要
我们研究来自水下滑翔机的声学多普勒海流剖面仪（ADCP）测量，以确定滑翔机位置、滑翔机速度及次表层海流。然而，ADCP 并不直接观测感兴趣的量，而是测量载具与水柱的相对运动。我们审视先前应用于该问题的数学创新脉络，发现一个未明言但错误的独立性假设。我们重构一种近期方法，以建立海流与载具导航的联合概率模型，从而纠正该假设并推广经典卡尔曼平滑方法。详细仿真证实了我们在计算估计值及其不确定性方面的有效性。此处开发的联合模型为未来工作纳入约束、距离测量与鲁棒统计建模奠定了基础。
引用
@article{arxiv.2110.10199,
title = {Theoretical Advances in Current Estimation and Navigation from a Glider-Based Acoustic Doppler Current Profiler (ADCP)},
author = {Jacob Stevens-Haas and Sarah E. Webster and Aleksandr Aravkin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.10199},
year = {2022}
}
备注
Submitted to Journal of Atmospheric and Oceanic Technology. 15 pages main text. 10 pages figures, tables, bibliography, appendices