用于水下滑翔机路径规划的基于集成式的三维在线海洋流场估计

在三维中估计海洋流场是使水下滑翔机及其他小型低功率自主海洋航行器可靠运行的关键步骤。现有方法生成排列在离散垂直间隔上的深度平均二维层，但此类估计会导致严重的导航误差。基于真实世界海洋流具有相对较低的垂直速度分量这一观察，我们提出了一种精确的三维估计器，其扩展了我们先前将二维流场估计为基流线性组合的工作。所提算法使用来自集成预报的数据构建一组三维基流，然后利用水下流的点测量迭代更新基系数。我们给出了使用实际集成预报与合成测量的实验结果为对比所提方法与前人工作直接三维扩展的性能。这些结果表明，无论有无测量噪声，我们的方法产生的估计误差度量均大幅降低。