反馈线性化与 Ehresmann 联络的零动力学
最优化与控制
2016-06-13 v1
摘要
零动力学的概念是许多重要控制问题（如反馈线性化和扰动解耦）的基石。对于相对阶严格小于系统阶数的单输入单输出（SISO）仿射控制系统，已知存在状态变换和反馈变换使得系统可转化为线性系统。利用状态变换诱导的纤维丛结构，我们证明可以在状态流形上定义一个联络，使得零动力学可定义为垂直向量场。在这一形式化框架中，零动力学可理解为沿纤维丛纤维的运动。
引用
@article{arxiv.1606.03327,
title = {The zero dynamics of feedback linearisation and Ehresmann connections},
author = {Tinashe Chingozha and Otis T Nyandoro and Anton van Wyk and John E. D Ekoru},
journal= {arXiv preprint arXiv:1606.03327},
year = {2016}
}