新型棱柱驱动的运动静力学优化
机器人学
2007-07-25 v1
摘要
本文报道了一种考虑传递力的机械传动设计。该传动基于 Slide-o-Cam，这是一种在公共平移从动件上安装多个滚轮的凸轮机构。Slide-o-Cam 的设计（一种旨在将旋转驱动转化为滑动运动或反之的传动装置）已在别处报道。该传动提供纯滚动运动，从而减少了齿轮齿条和直线驱动的摩擦。压力角是适合该传动的性能指标，因为它决定了传递到负载的力与传递到机架的力之比。为了评估该机构的传动能力，引入 Hertz 公式来计算滚轮和凸轮上的应力。最终传动旨在取代 Orthoglide 中当前的滚珠丝杠，Orthoglide 是一种用于产生平移运动的三自由度并联机器人，目前由南特中央理工学院开发用于加工应用。
引用
@article{arxiv.0707.3534,
title = {The Kinetostatic Optimization of a Novel Prismatic Drive},
author = {Damien Chablat and Stéphane Caro},
journal= {arXiv preprint arXiv:0707.3534},
year = {2007}
}