基于电机电流的无人机地面效应区姿态估计及其飞行中感应供电试验台研究
机器人学
2023-10-27 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
为克服无人机续航时间短的问题，飞行中感应供电研究已被视为一项关键解决方案。因此，准确估计并控制靠近充电表面运行的无人机姿态十分重要。为此，本文提出一种仅基于电机电流的姿态估计方法，用于地面效应区中的精确飞行控制。该估计模型推导自电机在恒定转速旋转时的电机方程。所提方法通过仿真与实验验证。其可同时估计高度与俯仰角，精度分别为 0.30m 与 0.04 rad。基于该估计的飞行中供电系统最小传输效率计算为 95.3%，足以满足高效系统需求。
引用
@article{arxiv.2310.17541,
title = {Test Bench Study on Attitude Estimation in Ground Effect Region Based on Motor Current for In-Flight Inductive Power Transfer of Drones},
author = {Kota Fujimoto and Sakahisa Nagai and Nguyen Binh Minh and Hiroshi Fujimoto},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.17541},
year = {2023}
}
备注
This paper was presented at The 49th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2023)