地形感知的低空路径规划
机器人学
2025-06-25 v2
摘要
本文研究仅利用机载相机RGB图像和飞行器位姿，实时生成贴地飞行低空路径规划的问题。我们提出了一种结合行为克隆与自监督学习的新型训练方法，其中自监督组件允许学习到的策略对专家规划器生成的路径进行优化。仿真研究表明，与标准行为克隆方法相比，平均路径高程降低了24.7%。
引用
@article{arxiv.2505.07141,
title = {Terrain-aware Low Altitude Path Planning},
author = {Yixuan Jia and Andrea Tagliabue and Annika Thomas and Navid Dadkhah Tehrani and Jonathan P. How},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.07141},
year = {2025}
}