基于障碍函数实现多无人机载荷系统时间路点导航
机器人学
2022-11-28 v1
摘要
空中包裹运输通常需要满足复杂的空间与时间规范，以确保从一点到另一点的安全及时交付。使用多架可协同工作的无人机运输多样载荷通常效率较高。将信号时序逻辑（STL）应用于动力系统，可一致地处理复杂的时间规范。本文利用高阶时变控制障碍函数（HOCBFs）研究多无人机载荷系统在时间规范下的路点导航问题。通过输入-输出反馈线性化将相对阶为二的复杂非线性系统转化为简单线性系统，进而推导基于优化的控制律以实现载荷的时间路点导航。在高保真Gazebo仿真环境中模拟包裹投递场景，验证了控制器的有效性与实时可实施性。
引用
@article{arxiv.2211.14261,
title = {Temporal Waypoint Navigation of Multi-UAV Payload System using Barrier Functions},
author = {Nishanth Rao and Suresh Sundaram and Pushpak Jagtap},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.14261},
year = {2022}
}
备注
Submitted to ECC 2023