SuFIA：面向机器人手术助手的语言引导增强灵巧性
机器人学
2024-05-09 v1
摘要
在本工作中，我们提出了 SuFIA，这是首个面向机器人手术助手的自然语言引导增强灵巧性框架。SuFIA 将大语言模型（LLM）的强大推理能力与感知模块相结合，以实现机器人执行手术子任务的高层规划与低层控制。这使得无需任何上下文示例或运动原语即可实现手术增强灵巧性的无学习方法。SuFIA 采用人在回路范式，在信息不足时将控制权交还给外科医生，从而缓解关键任务中的意外错误。我们在仿真环境中对四个手术子任务，以及在实验室物理手术机器人平台上的两个子任务评估了 SuFIA，展示了其在具有挑战性的物理和工作空间条件下，通过监督自主操作执行常见手术子任务的能力。项目网站：orbit-surgical.github.io/sufia
引用
@article{arxiv.2405.05226,
title = {SuFIA: Language-Guided Augmented Dexterity for Robotic Surgical Assistants},
author = {Masoud Moghani and Lars Doorenbos and William Chung-Ho Panitch and Sean Huver and Mahdi Azizian and Ken Goldberg and Animesh Garg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.05226},
year = {2024}
}