StructVIO：利用人造环境结构规则性的视觉-惯性里程计
机器人学
2019-03-06 v2
摘要
我们提出了一种新颖的视觉-惯性里程计方法，该方法采用了人造环境中的结构规则性。我们没有使用曼哈顿世界假设，而是使用亚特兰大世界模型来描述这种规则性。亚特兰大世界是一个包含多个具有不同朝向方向的局部曼哈顿世界的世界。每个局部曼哈顿世界都是在线检测的，当新观测到来时，其朝向由状态估计器逐步细化。通过充分利用与每个局部曼哈顿世界对齐的结构线，我们的视觉-惯性里程计方法变得更加准确、鲁棒，并且对各类复杂人造环境更加灵活。通过广泛的基准测试和真实世界测试，结果表明所提出的方法在大规模人造环境中优于现有的视觉-惯性系统。
引用
@article{arxiv.1810.06796,
title = {StructVIO : Visual-inertial Odometry with Structural Regularity of Man-made Environments},
author = {Danping Zou and Yuanxin Wu and Ling Pei and Haibin Ling and Wenxian Yu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.06796},
year = {2019}
}
备注
15 pages,15 figures