社交迷你游戏中基于战略伪目标扰动的无死锁多智能体导航
多智能体系统
2024-07-26 v1 机器人学
摘要
本工作引入了一种战略伪目标扰动（SPGP）技术，这是一种用于解决多智能体导航情境中死锁 situation 的新方法。该方法利用安全屏障证书框架，集成一种引导智能体通过社交迷你游戏的战略扰动机制，其中死锁和碰撞经常发生。在该方法中，遇到死锁的智能体会选择预定义半径范围内的伪目标来解决智能体之间的死锁。该计算基于受控战略算法，确保向伪目标的偏移是有目的且有效的，以解决死锁。一旦智能体到达伪目标，它就会恢复通往原目标的路径，从而增强导航的效率和安全性。实验结果表明，SPGP 在各种多智能体导航情境中减少死锁实例并提高整个系统吞吐量方面具有有效性。
引用
@article{arxiv.2407.17766,
title = {Strategic Pseudo-Goal Perturbation for Deadlock-Free Multi-Agent Navigation in Social Mini-Games},
author = {Abhishek Jha and Tanishq Gupta and Sumit Singh Rawat and Girish Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.17766},
year = {2024}
}