障碍密集环境中四旋翼机群的分散式无死锁轨迹规划——扩展版
机器人学
2023-05-02 v4
摘要
本文提出一种分散式多智能体轨迹规划(MATP)算法,可在有限通信范围内于障碍密集环境中保证生成安全、无死锁的轨迹。所提算法利用基于网格的多智能体路径规划(MAPP)算法进行死锁消解,并引入子目标优化方法使智能体无死锁地收敛到由 MAPP 生成的航点。此外,该算法通过采用线性安全走廊(LSC)确保优化问题的可行性与避碰。我们验证了所提算法在随机森林与密集迷宫中无论通信范围如何均不会引起死锁,且在飞行时间与距离上优于我们先前的工作。我们通过十架四旋翼机的硬件演示验证了所提算法。
引用
@article{arxiv.2209.09447,
title = {Decentralized Deadlock-free Trajectory Planning for Quadrotor Swarm in Obstacle-rich Environments -- Extended version},
author = {Jungwon Park and Inkyu Jang and H. Jin Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.09447},
year = {2023}
}
备注
11 pages, extended version of conference version