多旋翼无人机集群的分散式时空轨迹规划

具有分散结构的多旋翼无人机集群具备灵活性与鲁棒性的天然优势，而高效的时空轨迹规划仍具挑战。本报告引入分散式时空轨迹规划，将一种称为 MINCO 的良构轨迹表示应用于多智能体场景。我们的方法确保为每个智能体提供高质量的局部规划，同时满足来自集群协同或杂乱环境中安全要求的任意约束。随后，局部轨迹生成被表述为一个无约束优化问题，可在毫秒级高效求解。此外，设计了一种分散式异步机制来触发各智能体的局部规划。我们给出了一个系统性解决方案，并对细致的工程考量进行了详细描述。大量基准测试与室内外实验验证了其广泛适用性与高质量。我们的软件将开源以供社区参考。