STITCHER：基于运动原语搜索的实时轨迹规划
机器人学
2025-12-16 v3
摘要
autonomous high-speed navigation through large, complex environments requires real-time generation of agile trajectories that are dynamically feasible, collision-free, and satisfy constraints. 目前大多数轨迹规划技术依赖数值优化，因为可以系统性地计算出满足约束条件的高质量、富有表达性的轨迹。然而，计算时间的严格要求以及数值不稳定的风险可能限制优化基于规划器在安全关键情况下的使用。本文提出了称为 STITCHER 的无优化规划框架，利用图搜索生成长范围轨迹，通过拼接短轨迹段在实时内实现。 STITCHER 通过其创新的规划架构以及使实时规划成为可能的几个算法开发，显示优于现代优化基于规划器。仿真结果表明，可以在毫秒内通过复杂环境生成安全轨迹，覆盖数十米。
引用
@article{arxiv.2412.21180,
title = {STITCHER: Real-Time Trajectory Planning with Motion Primitive Search},
author = {Helene J. Levy and Brett T. Lopez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.21180},
year = {2025}
}