状态依赖的共形感知边界用于自主系统的神经符号验证

为具有神经感知与控制的自主系统提供安全保证仍然是一个挑战。典型方法通过共形预测等手段获得感知误差的符号边界，并在这些边界下进行验证。然而，这些边界可能导致最终端到端安全保证的过度保守。本文提出一种合成感知误差符号边界的方法，作为感知性能与控制验证之间的最优接口。关键思想是将误差边界视为相对于系统状态而非时间（如同先前方法那样）的异方差边界。这些边界可通过两种无梯度优化算法获得。我们在一个山地车案例研究中证明，我们的边界比现有最先进方法产生了更紧的安全保证。