基于接触平面配准的稳定物体重定向
机器人学
2022-08-19 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出一个用于准确预测多样刚体物体稳定朝向的系统。我们提议通过使用条件生成模型来准确分类接触表面，从而克服旋转空间中多模态建模的关键问题。我们的系统能够从真实世界深度相机捕获的含噪声且部分观测的点云观测中运行。我们的方法在需要高精度旋转的模拟堆叠任务上大幅优于当前最先进的系统，并在真实世界重定向任务上跨多种未见物体展示了强大的 sim2real 零样本迁移结果。项目网站：\url{https://richardrl.github.io/stable-reorientation/}
引用
@article{arxiv.2208.08962,
title = {Stable Object Reorientation using Contact Plane Registration},
author = {Richard Li and Carlos Esteves and Ameesh Makadia and Pulkit Agrawal},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.08962},
year = {2022}
}
备注
7 pages, 1 additional page for references