SSCNav：用于视觉语义导航的置信感知语义场景补全
计算机视觉与模式识别
2021-03-23 v2 机器人学
摘要
本文关注视觉语义导航，即为主动智能体在未知环境中导航至指定目标物体类别的任务。为完成该任务，算法应同时定位并导航至该类别的一个实例。相较于传统的点目标导航，此任务要求智能体对室内环境具有更强的上下文先验。我们提出 SSCNav，一种利用置信感知语义场景补全模块显式建模场景先验以补全场景并指导智能体导航规划的算法。给定对环境的局部观测，SSCNav 首先推断带有未观测场景语义标签的完整场景表示，以及与其自身预测相关的置信度图。随后，策略网络从场景补全结果与置信度图推断动作。我们的实验表明，所提出的场景补全模块提升了下游导航策略的效率。视频、代码与数据：https://sscnav.cs.columbia.edu/
引用
@article{arxiv.2012.04512,
title = {SSCNav: Confidence-Aware Semantic Scene Completion for Visual Semantic Navigation},
author = {Yiqing Liang and Boyuan Chen and Shuran Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.04512},
year = {2021}
}