机器人乒乓球中的旋转检测
计算机视觉与模式识别
2020-11-09 v2 机器人学
摘要
在乒乓球中，球的旋转（spin）起着关键作用。一场乒乓球比赛会呈现多种击球方式，每种都产生不同量与类型的旋转。为开发能与人类选手竞争的机器人，机器人需要检测旋转，以便规划恰当的回击。本文比较了三种估计旋转的方法。前两种方法使用以 380 Hz 帧率捕捉飞行中球的高速相机，该相机可看见印在球上的圆形品牌标识的运动。第一种方法使用背景差分来确定标识的位置；第二种替代方案中，我们训练一个 CNN 来预测标识的朝向。第三种方法评估球的轨迹，并从马格努斯力效应推导出旋转。该方法精度最高，被用于演示。我们的机器人在与人类对手的真实乒乓球对拉中成功应对了不同旋转类型。
引用
@article{arxiv.1905.07967,
title = {Spin Detection in Robotic Table Tennis},
author = {Jonas Tebbe and Lukas Klamt and Yapeng Gao and Andreas Zell},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.07967},
year = {2020}
}
备注
submitted to ICRA 2020