一种多模态乒乓球机器人系统
机器人学
2023-11-28 v2 人工智能
摘要
近年来，机器人乒乓球已成为感知与机器人控制领域广受欢迎的研究挑战。在此，我们提出了一种改进的乒乓球机器人系统，具有高精度视觉检测与快速机器人反应能力。基于先前工作，我们的系统包含一条具有6自由度（DOF）的KUKA机械臂，配备四个基于帧的相机与两个额外的基于事件的相机。我们开发了一种新颖的标定方法来标定该多模态感知系统。对于乒乓球而言，旋转估计至关重要。因此，我们引入了一种新颖且更精确的旋转估计方法。最后，我们展示了如何将基于事件的相机输出与脉冲神经网络（Spiking Neural Network, SNN）相结合，用于精确的球体检测。
引用
@article{arxiv.2310.19062,
title = {A multi-modal table tennis robot system},
author = {Andreas Ziegler and Thomas Gossard and Karl Vetter and Jonas Tebbe and Andreas Zell},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.19062},
year = {2023}
}
备注
Accepted for RoboLetics: Workshop on Robot Learning in Athletics @CoRL 2023