ROS 上的 SOTER：机器人操作系统上的运行时保障框架

我们提出了 SOTER 在机器人操作系统（ROS）之上的实现，SOTER 是一个用于构建安全分布式移动机器人（DMR）系统的运行时保障框架。DMR 系统的安全性并非总能在设计时被保证，尤其是在使用难以验证的复杂现成组件时。SOTER 通过提供一种基于语言的 DMR 系统运行时保障方法来解决这一问题。SOTER 使用领域特定语言 P（一种为异步事件驱动系统设计的语言）实现反应式机器人软件，并配备集成的运行时保障系统，使程序员能够使用未加固的组件，同时仍提供安全性保证。我们描述了 SOTER 在 ROS 上的实现，并通过一个包含多个运行时保障模块的多机器人监视案例研究展示了其有效性。通过严格的仿真，我们表明即使在使用未知和不可信组件时，SOTER 赋能的系统也能确保安全。