SonicSense: 基于手持声学振动的物体感知
机器人学
2024-10-04 v2 多媒体
声音
音频与语音处理
摘要
我们介绍了SonicSense，一种硬件和软件的整体设计，通过手持声学振动传感实现丰富的机器人物体感知。虽然先前的研究已经展示了利用声学传感进行物体感知的有前景的结果，但当前的解决方案仅限于少数具有简单几何形状和均质材料的物体、单指传感，以及在相同物体上混合训练和测试。SonicSense能够从83个真实世界的多样化物体中实现容器库存状态区分、异质材料预测、3D形状重建和物体重识别。我们的系统采用了一种简单但有效的启发式探索策略来与物体交互，以及基于端到端学习的算法来融合振动信号以推断物体属性。我们的框架强调了手持声学振动传感在推进机器人触觉感知中的重要性。
引用
@article{arxiv.2406.17932,
title = {SonicSense: Object Perception from In-Hand Acoustic Vibration},
author = {Jiaxun Liu and Boyuan Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.17932},
year = {2024}
}
备注
Our project website is at: http://generalroboticslab.com/SonicSense