SoK：自动驾驶安全的下一个前沿：系统化感知攻击与多传感器融合的新兴威胁
密码学与安全
2026-04-23 v1
摘要
自动驾驶汽车（AV）越来越依赖多传感器感知管道，这些管道结合来自摄像头、激光雷达、雷达和其他模态的数据来解释环境。本 SoK 系统化了 48 项针对自动驾驶汽车感知层攻击的同行评审研究，追踪了该领域从单传感器利用到危及多传感器融合（MSF）的复杂跨模态威胁的演变。我们开发了一个统一的分类法，包含 20 种按传感器类型、攻击阶段、媒介和感知模块组织的攻击向量，揭示了暴露融合逻辑和跨传感器依赖关系中未被充分探索的漏洞的模式。我们的分析确定了关键的研究空白，包括有限的真实世界测试、短期评估偏差以及缺乏考虑传感器间一致性的防御措施。为了说明其中一个空白，我们通过结合红外和激光雷达欺骗的概念验证仿真验证了一个融合层漏洞。这些发现凸显了自动驾驶安全性的根本性转变：随着系统融合更多传感器以提高鲁棒性，攻击者利用了旨在确保安全性的冗余本身。最后，我们提出了面向融合感知的防御设计方向以及面向自主系统可信感知的研究议程。
引用
@article{arxiv.2604.20621,
title = {SoK: The Next Frontier in AV Security: Systematizing Perception Attacks and the Emerging Threat of Multi-Sensor Fusion},
author = {Shahriar Rahman Khan and Tariqul Islam and Raiful Hasan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.20621},
year = {2026}
}
备注
20 Pages, 3 figures