SoK：传感器攻击如何扰乱自主车辆：全栈分析、挑战与被忽视的威胁
密码学与安全
2025-11-18 v4
摘要
自主车辆，包括自动驾驶汽车、地面机器人和无人机，依赖多模态传感器管道才能安全运行，但仍然容易受到对抗性传感器攻击。一个关键缺口是缺乏对传感器诱导错误如何遍历相互关联的模块以影响物理世界的全栈视图。为填补这一缺口，我们提供了涵盖平台、感知模态、攻击方法和对策的全面调查。其核心是\Model（\modelAbbr），一个基于图的说明性框架，映射了攻击如何注入错误、它们如何通过感知和定位到规划和控制模块的传播条件，以及何时到达物理影响。从系统分析中，我们的研究提炼了8个关键发现，凸显了传感器攻击的可行性挑战，并揭示了12个利用模块间相互作用的先前被忽视的攻击向量，其中一些我们通过概念证实验进行了验证。
引用
@article{arxiv.2509.11120,
title = {SoK: How Sensor Attacks Disrupt Autonomous Vehicles: An End-to-end Analysis, Challenges, and Missed Threats},
author = {Qingzhao Zhang and Shaocheng Luo and Z. Morley Mao and Miroslav Pajic and Michael K. Reiter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.11120},
year = {2025}
}