SNF运动项目：2008-2009年进展报告
机器人学
2011-08-24 v1
摘要
SNFS项目“从运动到认知”结果总结（项目周期：2008年10月1日 - 2009年9月30日）。我们一直参与并将继续进行的研究始于这样的洞察：为了理解和设计智能行为，我们必须采用具身的视角，即除了神经控制外，我们还必须将整个智能体（包括其形状或形态、构建材料以及与环境的交互）纳入考量。我们过去的许多研究集中在相对低级的感觉运动任务上，如运动（例如行走、奔跑、跳跃）、导航和抓取。虽然这些研究本身具有意义，但在人工智能和认知科学的背景下，这引出了一个问题：这类任务与更高层次的认知有什么关系，或者更挑衅地说，“行走与思考有什么关系？”这个问题当然让人联想到臭名昭著的“符号接地问题”。与大多数关于符号接地的研究不同，我们提议利用具身智能体与环境之间的动态交互作为接地的基础。我们使用“形态计算”这一术语来指代这样一个事实：部分控制或计算可以由源自形态特性的动态交互接管（例如，行走中腿部被动的向前摆动、肌肉的弹簧样特性以及重量分布）。通过考虑形态计算，智能体不仅能够实现更快、更鲁棒且更节能的行为，还能通过智能体进行更具情境性的探索，从而全面理解环境。
引用
@article{arxiv.1108.4445,
title = {SNF Project Locomotion: Progress report 2008-2009},
author = {Matej Hoffmann and Juan Pablo Carbajal and Marc Ziegler},
journal= {arXiv preprint arXiv:1108.4445},
year = {2011}
}
备注
progress report