基于滑移的高斯过程自主零速更新以改善行星漫游车定位
机器人学
2021-03-30 v1 机器学习
摘要
零速更新（ZUPT）算法在静止条件满足时提供有价值的状态信息，以维持惯性导航系统（INS）的可靠性。将 ZUPT 与非完整约束结合使用可极大提升轮式移动机器人航位推算定位精度。然而，确定应以何种频率使用它们需要权衡行星漫游车的定位精度与行进速率。为此，我们研究何时自主发起停止，以通过 ZUPT 改善轮速-惯性里程计（WIO）定位性能。为此，我们提出了一种三维航位推算方法，可在漫游车运动时预测车轮滑移，并预测合适的停止时间，而无需更改任何漫游车硬件或主要操作。我们通过现场测试验证，我们的方法在不同地形类型上均可行，并在 650 m 粗糙地形行驶中实现了超过 97% 的三维定位精度。
引用
@article{arxiv.2103.07587,
title = {Slip-Based Autonomous ZUPT through Gaussian Process to Improve Planetary Rover Localization},
author = {Cagri Kilic and Nicholas Ohi and Yu Gu and Jason N. Gross},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.07587},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 6 figures, 2 tables