基于信号的无人机链自组织用于地下勘探
机器人学
2020-03-11 v1
摘要
微型多旋翼是有望用于地下网络导航的机器人，但在地下保持无线电连接具有挑战性。本文介绍一种称为 U-Chain（Underground-chain）的分布式算法，其在一架勘探无人机与操作员之间协调一条飞行机器人链。我们的算法仅使用两个连续机器人之间的信号质量测量以及基于光流传感器的地速估计。我们在形式上和仿真中评估了该方法，并描述了由 3 架真实微型四旋翼（12×12 cm）和一个基站组成的链的实验结果。
引用
@article{arxiv.2003.04409,
title = {Signal-based self-organization of a chain of UAVs for subterranean exploration},
author = {Pierre Laclau and Vladislav Tempez and Franck Ruffier and Enrico Natalizio and Jean-Baptiste Mouret},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.04409},
year = {2020}
}