上海科技大学映射机器人：收集通用地面车辆数据集所需的机器人系统
机器人学
2024-11-15 v4
摘要
本文介绍了上海科技大学映射机器人，这是一款面向机器人、同时定位与地图构建（SLAM）、计算机视觉和自动驾驶等领域研究收集综合性多传感器数据集的先进无人地面车辆（UGV）。该机器人配备了包括RGB相机、RGB-D相机、事件相机、红外相机、激光雷达、毫米波雷达、惯性测量单元（IMU）、超声波测距仪以及GNSS RTK接收器等多种传感器。传感器套件集成在专为此设计的机械结构上，配备集中式电源系统和同步机制，以确保传感器数据的空间和时间对齐。16节点 onboard 计算集群负责传感器控制、数据采集和存储。我们详细描述了机器人的硬件和软件架构，讨论了各种传感器的标定程序，并考察了激光雷达和RGB-D传感器之间的干扰问题。该平台通过在多样化校园环境中收集的大量户外数据集展示了其能力。使用两种激光雷达基方法和两种基于RGB的方法进行实验，展示了该数据集在支持机器人开发和基准测试方面的潜力。为便于研究，我们将该数据集及其相关的机器人传感器标定数据公开：https://slam-hive.net/wiki/ShanghaiTech_Datasets
引用
@article{arxiv.2406.16713,
title = {ShanghaiTech Mapping Robot is All You Need: Robot System for Collecting Universal Ground Vehicle Datasets},
author = {Bowen Xu and Xiting Zhao and Delin Feng and Yuanyuan Yang and Sören Schwertfeger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.16713},
year = {2024}
}
备注
19 pages, 27 figures. Submitted to IEEE Transactions on Robotics