M2DGR：面向地面机器人的多传感器多场景 SLAM 数据集
机器人学
2021-12-28 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们推出 M2DGR：一个由地面机器人采集的新型大规模数据集，其配备完整传感器套件，包括六台鱼眼相机与一台天向 RGB 相机、一台红外相机、一台事件相机、一个视觉-惯性传感器(VI-sensor)、一个惯性测量单元(IMU)、一台 LiDAR、一个消费级全球导航卫星系统(GNSS)接收机以及带实时动态(RTK)信号的 GNSS-IMU 导航系统。所有传感器均经过良好标定与同步，其数据被同步记录。真值轨迹由动作捕捉设备、激光 3D 跟踪仪和 RTK 接收机获取。该数据集包含 36 个序列（约 1TB），采集于室内外多样场景。我们在 M2DGR 上评估了最先进的 SLAM 算法。结果表明现有方案在某些场景中表现欠佳。为惠及研究社区，我们公开了数据集与工具。项目主页为 https://github.com/SJTU-ViSYS/M2DGR。
引用
@article{arxiv.2112.13659,
title = {M2DGR: A Multi-sensor and Multi-scenario SLAM Dataset for Ground Robots},
author = {Jie Yin and Ang Li and Tao Li and Wenxian Yu and Danping Zou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.13659},
year = {2021}
}
备注
accepted by IEEE RA-L